論文要約その１
“A Surface-Based Next-Best-View Approach for Automated 3D Model Completion of Unknown Objects”
2011 IEEE International Conference on Robotics and Automationの論文を、備忘録を兼ねて簡単に要約。
>> https://ieeexplore.ieee.org/
Abstract
- NBVは、3Dモデルの自動生成にとって重要な側面である。
- リアルタイムデータ分析から三角形のポリゴンを作成し、人間の直感のように視点を決定するsurface-basedなNBVを提案する。
- 物体の表面の境界を判別し、2次(平面)的な区画が推定される。
- 表面に垂直で、それまでに取得したデータと重なる部分を観測するための視点候補を計算できる。
- NBVが、全ての表面を埋めることを目標として選択される。
- この手法の目的は、未確認物体(全貌が分かっていない物体)の3Dモデルを完成させることである。
- このNBV決定手法は、工業用ロボットとレーザー幅のスキャナーを用いてテストしたところ、とても高速であることが証明された。
Note:
- real-time data stream(ing) = センサーなどからのデータ取得と、その処理、次の行動選択を同時に行うこと*1
→ この分野では real-time が標準的なのだろうか？
→ ロボットの動きを、物体の形に合わせて柔軟に制御するためには、real-timeの方がよいだろう。
- INTRODUCTION
- 全体像が分かっていない物体を、柔軟にかつ自動で測定し、3Dモデルを生成できるアルゴリズムが必要である。
- 固定されたアームではなく、二足歩行ロボットのようなものにも応用可能である必要がある。
- この研究の目的は、形状が予め分かっていない複雑な物体を、NBVアプローチによって自動的に完全な3Dモデルを生成することである。
- RELATED WORK
- VIEWPOINT ESTIMATOR
- まだ
- EXPERIMENTS
- まだ
- CONCLUSIONS AND FUTURE WORK
- View-point Estimator アルゴリズムは、対象についての事前知識は不要である。一方、衝突回避経路の計画には、対象のおおまかな形を知る必要がある。
- NBVは、リアルタイムデータ分析によって再構築された、物体の表面の境界と、境界のそばの未測定部分の傾向を推定することによって決定される。
- NBVの決定速度は高く、生成された3Dモデルはほぼ完全だった(測定漏れの穴がなかった)。
- この手法では、「球」や「円柱」といった視点の制限を設ける必要がなく、複雑な物体を自動で計測可能。
- 計測は、直線的ではなくなり、表面の傾向に適応的に沿い、未測定部分に「向かって」だけでなく境界に「沿って」行われるようになる。
- 将来的には work cell exploration 問題と統合されるだろう。
